上海浦東新區張江工業機器人保養

    工業4.0時代，工業機器人在制造行業的使用程度在不斷增加。但由于其長期主要使用在較為惡劣條件下，或工作強度和持續性要求較高的場合，工業機器人的故障率也會常有發生，而我們能做的就是定期對他們近期一些基本保養預防措施等。下面上海蕓志科技主要以FANUC機器人的維護保養舉例，重點介紹哪些是我們日常可以做的維護保養工作。

    1、基本保養

    工業機器人在長期運行過程中，由于機件磨損、自然腐蝕和其他原因，技術性能將有所下降，如長期缺乏必要的維護，不僅會縮短工業機器人本身的壽命，還會成為影響生產安全和產品質量的一大隱患。因此要嚴格按照工業機器人設備的運轉規律，正確使用，精心、科學維護，努力保證工業機器人完好率，提高生產效率。

    定期保養工業機器人可以延長工業機器人的使用壽命，以FANUC工業機器人舉例，其保養周期可以分為日常、三個月、六個月、一年、三年等。

    2、日常維護

    在每天運行系統時，操作人員要對工業機器人的各個部位進行日常清潔和維護工作，并檢查各部位有無裂縫或損壞情形。

    通電前，檢查是否有油分從密封各關節的油封中滲透出來。根據動作條件和周圍環境，油封的油唇外側會有油分滲出（微量附著），當該油分累積成為水滴狀時，根據動作情況可能會滴下。在運轉前清掃油封部下側的油分，就可以預防油分的累積。此外，頻繁的反轉動作和高溫環境中使用時，電機將會成為高溫部件，潤滑脂和油槽內壓在某些情況下會上升。在運轉剛剛結束后開啟排脂口、排油口，就可以恢復內壓。注意，打開排脂口、排油口時，應避免潤滑脂、油的飛散。

    通電后，檢查工業機器人的振動、異常聲音及電機發熱情況，確認各軸在沒有異常振動、響聲下平滑運動，電機的溫度無異常增高。檢查是否與上次再生位置偏離，停止位置是否出現離差等。確認基于工業機器人、外圍設備發出的指令動作確切。確認斷開電源后，末端執行器安裝面的落下量在0.5mm以內。

    控制裝置通氣口的清潔。控制裝置的通氣口上若粘附大量灰塵，會嚴重影響控制器、通信裝置的有效散熱，應定期檢查并將其清除掉。

    觀察機構部電纜的可動部，檢查電纜的包覆有無損傷，是否發生局部彎曲或扭曲。檢查各電機以及配線板的連接器是否松動。確認示教器連接電纜無過度的扭曲。確認控制裝置以及外圍設備無異常。

    緊固末端執行器安裝螺栓、工業機器人設置螺栓，檢修松脫的螺栓，將露出在工業機器人外部的螺栓全部加以緊固。

    安裝螺栓時，要采用建議的安裝力矩。因為有的螺栓上涂敷有防松接合劑，當使用建議安裝力矩以上的力矩緊固時，可能會導致防松接合劑脫落，所以務必使用建議安裝力矩加以緊固。

    機械式制動器、機械式可變制動器的檢修。要檢查制動器固定螺栓是否松動，如果松動需予以緊固。特別要檢查J1軸振子制動器固定螺栓是否松動，確認振子制動器的旋轉是否平順。

    運轉結束時，應當操作工業機器人返回適當的位置，并切斷控制裝置的電源，防止機器人本體龜裂或損壞。

    3、更換電池

    工業機器人各軸的位置數據通過后備電池保存，電池應進行定期更換（一年半）。此外，若后備電池顯示電壓下降報警時，也應及時更換電池。

    （1）更換控制器主板電池

    程序和系統變量存儲在主板上的SRAM中，由一節位于主板上的鋰電池供電，以保存數據。當這節電池的電壓不足時，會在TP上顯示報警（SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU）。當電壓變得更低時，SRAM中的內容將不能備份，這時需要更換舊電池，并將原先備份的數據重新加載。因此，用戶平時應注意定期備份數據。控制器主板上的電池每兩年換一次。更換電池時，請務必在通電狀態下進行。在未通電時更換電池，會丟失當前的位置信息，導致不必要的數據丟失。

    控制器主板電池更換步驟如下：

    ①準備一節新的3V鋰電池（推薦使用FANUC原裝電池）。

    ②工業機器人通電開機正常后，等待30秒。

    ③工業機器人關電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。

    ④裝上新電池，插好接頭。

    （2）更換工業機器人本體電池

    工業機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數據。電池需要每年更換，在電池電壓下降報警（SRVO-065BLALalarm（Group:%dAxis:%d））出現時，也允許用戶更換電池。若不及時更換，則會出現報警（SRVO-062BZALalarm（Group:%dAxis:%d）），此時工業機器人將不能動作，遇到這種情況再更換電池，還需要做零點復位（Mastering），才能使工業機器人正常運行。

    更換工業機器人本體電池的步驟如下：

    ①保持工業機器人電源開啟，按機器急停按鈕。

    ②打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。

    ③換上新電池（推薦使用FANUC原裝電池），注意不要裝錯正負極（電池盒的蓋子上有標識）。

    ④蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。

    4、更換潤滑油

    工業機器人每三年或工作10000小時，需要更換J1、J2、J3、J4、J5、J6軸減速器的潤滑油和J4軸齒輪盒的潤滑油。某些型號工業機器人（如S-430、R-2000等）每半年或工作1920小時還需更換平衡塊軸承的潤滑油。

    更換潤滑油具體步驟如下：

    ①關閉工業機器人電源。

    ②拔掉出油口塞子。

    ③從加油嘴處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。

    ④讓工業機器人被加油的軸反復轉動，動作一段時間，直到沒有油從出油口處流出。

    ⑤把出油口的塞子重新裝好。

    注意：錯誤的操作將會導致密封圈損壞。為避免發生錯誤，操作人員應做到以下幾點：

    ①更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。

    ②使用手動油槍緩慢加入潤滑油。

    ③避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源。

    ④必須使用規定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。

    ⑤更換完成，確認沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。

    ⑥為了防止發生滑倒事故，操作人員應將工業機器人和地板上的油跡徹底清除干凈。

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