關(guān)鍵詞：KUKA機(jī)器人保養(yǎng)、KR10 R1440-2機(jī)械手保養(yǎng)、庫卡機(jī)器人保養(yǎng)

    庫卡機(jī)器人KR10是一款六軸機(jī)器人，具有：

    一、改善運(yùn)動(dòng)學(xué)特性

    KR10機(jī)器人的關(guān)節(jié)位移超限。在正常的生產(chǎn)環(huán)境下，機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)的角度范圍是受到限制的，最理想的狀態(tài)是正負(fù)180度，但是很多關(guān)節(jié)是做不到的。另外，六軸機(jī)器人可以避免角速度運(yùn)動(dòng)過快，讓角速度分配得比較均勻。

    二、關(guān)節(jié)承受能力大

    對于KR10機(jī)器人而言，利用其冗余自由度不僅可以通過運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃達(dá)到良好的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性，并且我們可以利用其結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)最佳的動(dòng)力學(xué)性能。六軸機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)力矩的再分配，這里涉及到機(jī)器人的靜力平衡的問題，也就是說，作用在末端的力，通過一定的算法算出每個(gè)關(guān)節(jié)承受的力有多大。對于傳統(tǒng)的六軸機(jī)器人來說，其每個(gè)關(guān)節(jié)的力是一定的，它的分配可能很不合理。但是對于六軸機(jī)器人來說，我們可以通過控制算法調(diào)整各個(gè)關(guān)節(jié)的力矩，讓薄弱的環(huán)節(jié)承受的力矩盡量小，是整個(gè)機(jī)器人的力矩分配比較均勻，更加合理。

    三、容錯(cuò)性強(qiáng)

    機(jī)器人在發(fā)生故障時(shí)，如果有一關(guān)節(jié)失效，傳統(tǒng)六軸機(jī)器人便無法繼續(xù)完成工作，而六軸機(jī)器人可以通過重新調(diào)整故障關(guān)節(jié)速度(運(yùn)動(dòng)學(xué)容錯(cuò))和故障關(guān)節(jié)力矩(動(dòng)力學(xué)容錯(cuò))的再分配實(shí)現(xiàn)繼續(xù)正常工作。

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